 SALMI RIADH  HAMI AISSAM EDDINE2024-11-052024-11-052020http://dspace.univ-khenchela.dz:4000/handle/123456789/7361Dans ce travail, nous avons pu dérivé lesmodèlesgéométriquedirecte et inverse pour un robot humanoïde Darwin-Op, ainsi que nous avons présenté un ensembled’approximations pour les modèles dynamiques, tel que les modèles à pendules inversé 2D et 3D (LIPM), masse ressort inversé( SLIPM) et modèle cart-table. Cependant l’analyse se limite uniquement pour la jambe droite et le bras droit. Nous avons utilisé la méthode DH modifiée pour étudier la modélisation géométrique directe et inverse d'un robot Darwin-Op, et comment maintenir sa stabilité, qui dépend de la simplification du modèle automatique et de ses types. En fin, nous concluons que le domaine du robot est vaste et qu'il évolue à un rythme très rapide.frThesis