Aouragh Hadile et Messai Ahmed Taha2024-10-232024-10-232021http://dspace.univ-khenchela.dz:4000/handle/123456789/7244Le travail présenté dans ce mémoire de Master concerne principalement, la synthèse et l’application d’une loi de commande basée sur l’utilisation d’algorithme d’Optimisation par Essaim Particulaire OPE, pour le suivi de trajectoire des robots mobiles non-holonomes. Nous nous intéressons dans notre étude seulement aux robots mobiles de type unicycle. Il est à noter aussi que, les modèles considérés pour synthétiser les lois de commandes dans ce mémoire sont basés sur le modèle cinématique du robot mobile de type unicycle. La méthode de commande présentée, est testée à travers une simulation par le logiciel MATLAB. L’ensemble des résultats obtenus, montre l’efficacité de cette approche pour le problème traité.frThesis