Ounissi Ghilass2024-09-302024-09-302023http://dspace.univ-khenchela.dz:4000/handle/123456789/7000Les drones aliment´es par quatre moteurs, appel´es les Quadri-rotors, sont des a´eronefs sans pilote qui sont populaires dans de nombreux domaines en raison de leur polyvalence et de leur facilit´e d’utilisation. Dans ce m´emoire portant sur l’impl´ementation et la conception d’un algorithme de commande pour le Quadri-rotor, nous commen¸cons par ´etudier le mod`ele dynamique de ce syst`eme non lin´eaire en appliquant les ´equations de Newton-Euler. Ensuite, nous appliquons deux techniques de commande, `a savoir la commande PID et la commande simple adaptative, dans deux environnements non perturb´es et perturb´es sur le mod`ele dynamique. Les tests ont clairement d´emontr´e la sup´eriorit´e de la commande simple adaptatif par rapport `a la commande PID. En cons´equence, nous r´ealisons ´egalement le Quadri-rotor en utilisant la commande simple adaptative afin de valider les r´esultats th´eoriques de cette commande.frThesis