BOUDOUHA HAMZA & RAHALI SEIF EDDINNE2024-09-292024-09-292021http://dspace.univ-khenchela.dz:4000/handle/123456789/6923Dans ce m´emoire, nous avons trait´e la mod´elisation et la commande d’un Quadrirotor. Le mod`ele math´ematique `a ´et´e developp´e par le formalisme de Newton-Euler. Une techniques de commandes PID `a ´et´e introduit dont l’objectif ´etait de stabiliser et de commander le Quadrirotor en pr´esences de perturbations externes. Des simulations num´eriques sont pr´esent´ees afin de montrer l’efficacit´e du contrˆoleur propos´e. Une validation exp´erimentale `a travers un banc d’essai Quadrirotor est donn´ee afin de confirmer les r´esultats th´eoriques rapport´es.frThesis