Commande et Simulation d'un drone de type quadrirotor
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Date
2021
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Abstract
L’objectif de ce travail, est de faire synthétiser et appliquer des lois de commandes
permettant le suivi d’une trajectoire imposée à un quadrirotor, en contrôlant simultanément
son attitude et sa position. En effet, deux techniques de commande de type linéaire et non
linéaires sont appliqué respectivement, elles permettent la conduite de ce dernier en état
normal et en présence de perturbations externes. La première méthode de commande
appliquée est de type classique, elle est basée sur l’emploi d’une régulation de type PD, tandis
que la seconde est basée sur l’utilisation de ce que l'on appelle les modes glissants. Les
performances de ces deux méthodes, ont été testées en effectuant des simulations sur un
modèle non-linéaire d’un quadrirotor.