Commande non linéaire d’un quadrotor en présence de perturbations: Théorie et résultats expérimentaux
No Thumbnail Available
Date
2022
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Le quadrirotor est un robot volant faisant partie de la famille des multirotors. Il poss`ede
plusieurs caract´eristiques (une structure de taille r´eduite, faible poids, agilit´e, d´ecollage et
atterrissage vertical) qui lui offrent plusieurs avantages par rapport `a d’autres types de robots
volants.
Le travail de ce m´emoire a port´e sur l’´etude de quadrirotor. La mod´elisation dynamique
du syst`eme et l’´evaluation de deux algorithme de commande ont ´et´e r´ealis´ees. Pour tester les
r´esultats, une ´etude en simulation et une plate-forme r´eelle ont ´et´e d´evelopp´es. Le formalisme
Newton-Euler a ´et´e utilis´e pour mod´eliser le syst`eme dynamique. Les deux techniques de
commandes, PID et synergetique ont ´et´e compar´es. Les tests montrent bien la superiorit´e
de la commande synergetique par rapport `a la commande par PID, surtout en pr´esence de
perturbations externs. Une validation exp´erimentale pour confirmer les r´esultats th´eoriques
a ´et´e ´etablie a l’aide d’un banc d’essai quadrirotor.