Modélisation et élaboration dsune commande adaptative neuronale - ele mode glissant dsun bras manipulateur
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Date
2020
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Abstract
Le travail présenté dans ce mémoire consiste à élaborer différentes techniques de
commande pour un bras manipulateur à 2 ddl. La stratégie proposée a pour objectif de
présenter et comparer les techniques conventionnelles (PID et mode glissant classique) avec
des techniques hybrides (mode glissant neuronal). Nous utilisons un système de commande
robuste capable de faciliter la tâche et de surmonter les incertitudes présentées dans le monde
réel et d’aider le robot à suivre des trajectoires prédéfinies. On s'est orienté vers une approche
de commande par mode neuronal pour le suivi de trajectoires en présence des perturbations,
en se basant sur une approche combine la commande par mode glissant pour assurer une
convergence rapide des erreurs et les réseau de neurones artificiels pour approximer la
fonction non linéaire du système et les paramètres de la loi de commande et pour stabiliser les
erreurs, en présence des perturbations.