Conception et implémentation d'un algorithme de commande pour un Quadri-rotor.
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Date
2023
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Abstract
Les drones aliment´es par quatre moteurs, appel´es les Quadri-rotors, sont des a´eronefs sans
pilote qui sont populaires dans de nombreux domaines en raison de leur polyvalence et de
leur facilit´e d’utilisation.
Dans ce m´emoire portant sur l’impl´ementation et la conception d’un algorithme de commande
pour le Quadri-rotor, nous commen¸cons par ´etudier le mod`ele dynamique de ce syst`eme
non lin´eaire en appliquant les ´equations de Newton-Euler. Ensuite, nous appliquons deux
techniques de commande, `a savoir la commande PID et la commande simple adaptative,
dans deux environnements non perturb´es et perturb´es sur le mod`ele dynamique. Les tests
ont clairement d´emontr´e la sup´eriorit´e de la commande simple adaptatif par rapport `a la
commande PID. En cons´equence, nous r´ealisons ´egalement le Quadri-rotor en utilisant la
commande simple adaptative afin de valider les r´esultats th´eoriques de cette commande.