Suivi de trajectoires d'un robot mobile : Approche basée sur la méthode de linéarisation du retour d'état (State Feedback Linearization)
| dc.contributor.author | Moussaoui Nour Elaislam | |
| dc.date.accessioned | 2024-10-22T09:34:32Z | |
| dc.date.available | 2024-10-22T09:34:32Z | |
| dc.date.issued | 2020 | |
| dc.description.abstract | Le travail présenté dans ce mémoire de Master concerne principalement, la synthèse et l’application de lois de commande basée sur l’aspect de la linéarisation de retour d’état (state Feedback Linearization) et plus précisément la méthode dite en anglais ‘Input-Output State Feedback linearization (I-O SFL)’, pour le suivi de trajectoires des robots mobiles non holonomes. Dans ce mémoire, un intérêt particulier est réservé aux robots mobiles de type unicycle. En outre, les modèles considérés pour la synthétise des lois de commandes sont basés sur le modèle cinématique du robot mobile de type unicycle. La méthode de commande présentée, est testée à travers une simulation par logiciel MATLAB. L’ensemble des résultats obtenus, montre l’efficacité de cette approche pour le problème traité. | |
| dc.identifier.uri | http://dspace.univ-khenchela.dz:4000/handle/123456789/7227 | |
| dc.language.iso | fr | |
| dc.title | Suivi de trajectoires d'un robot mobile : Approche basée sur la méthode de linéarisation du retour d'état (State Feedback Linearization) | |
| dc.type | Thesis |
Files
Original bundle
1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
- Name:
- Mémoire de l'étudiant Moussaoui Nour elaislam.pdf
- Size:
- 7.04 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
License bundle
1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
- Name:
- license.txt
- Size:
- 1.71 KB
- Format:
- Item-specific license agreed to upon submission
- Description: