Suivi de trajectoires d'un robot mobile : Approche basée sur la méthode de linéarisation du retour d'état (State Feedback Linearization)
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Date
2020
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Abstract
Le travail présenté dans ce mémoire de Master concerne principalement, la synthèse et
l’application de lois de commande basée sur l’aspect de la linéarisation de retour d’état (state
Feedback Linearization) et plus précisément la méthode dite en anglais ‘Input-Output State
Feedback linearization (I-O SFL)’, pour le suivi de trajectoires des robots mobiles non
holonomes. Dans ce mémoire, un intérêt particulier est réservé aux robots mobiles de type
unicycle. En outre, les modèles considérés pour la synthétise des lois de commandes sont basés
sur le modèle cinématique du robot mobile de type unicycle.
La méthode de commande présentée, est testée à travers une simulation par logiciel
MATLAB. L’ensemble des résultats obtenus, montre l’efficacité de cette approche pour le
problème traité.