Commande d'un robot mobile basée sur un algorithme d’optimisation de type métahistorique
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Date
2021
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Abstract
Le travail présenté dans ce mémoire de Master concerne principalement, la synthèse et
l’application d’une loi de commande basée sur l’utilisation d’algorithme d’Optimisation par
Essaim Particulaire OPE, pour le suivi de trajectoire des robots mobiles non-holonomes. Nous
nous intéressons dans notre étude seulement aux robots mobiles de type unicycle. Il est à
noter aussi que, les modèles considérés pour synthétiser les lois de commandes dans ce
mémoire sont basés sur le modèle cinématique du robot mobile de type unicycle.
La méthode de commande présentée, est testée à travers une simulation par le logiciel
MATLAB. L’ensemble des résultats obtenus, montre l’efficacité de cette approche pour le
problème traité.