Control of a quadcopter in perturbed environment
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Date
2023
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Abstract
Ce m´emoire se concentre sur le d´ev´elopement de techniques de commandes pour but de
stabiliser un syst´eme de type quadricopt`ere dans un environement perturb´e.
Le mod`ele dynamique du quadricopt`ere est ´etabli en utilisant le formalisme de Newton-Euler,
le caract´erisant comme un syst`eme sous-actionn´e avec une complexit´e, une non-lin´earit´e et
des ´etats interd´ependants.
Deux structures de contrˆole, le contrˆole PID et le contrˆole synergetique, sont introduites
et compar´ees.Une tell comparaison vise `a ´evaluer leurs performances dans le contrˆole du
quadricopt`ere en pr´esence de perturbation externes.
Une validation exp´erimentale pour confirmer les r´esultats th´eoriques a ´et´e ´etablie a l’aide
d’un banc d’essai quadrirotor.