Stabilisation d’attitude du Quadrotor avec perturbation : Simulation et expérimentation
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2021
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Abstract
Dans ce m´emoire, nous avons trait´e la mod´elisation et la commande d’un Quadrirotor.
Le mod`ele math´ematique `a ´et´e developp´e par le formalisme de Newton-Euler. Une techniques
de commandes PID `a ´et´e introduit dont l’objectif ´etait de stabiliser et de commander
le Quadrirotor en pr´esences de perturbations externes. Des simulations num´eriques sont
pr´esent´ees afin de montrer l’efficacit´e du contrˆoleur propos´e. Une validation exp´erimentale
`a travers un banc d’essai Quadrirotor est donn´ee afin de confirmer les r´esultats th´eoriques
rapport´es.