Vers Une Nouvelle Planification De La Trajectoire Pour Les Systèmes Multi-Agent
No Thumbnail Available
Date
2022
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Un système multi-agent est un ensemble d’entités capables d’interagir afin
d’effectuer une tâche complexe. Les Systèmes Multi-Agents (SMA) doivent souvent
poursuivre un but commun et pour y parvenir ils doivent former des coalitions
efficaces. Dans ce travail, nous proposerons un algorithme de la planification de la
trajectoire d’un système multi-agent. Cet algorithme est basé sur la collaboration
hiérarchique des agents assignés à la même tache lors de leurs déplacements dans
l’environnement. Pour cela, nous nous baseront sur l’apprentissage par renforcement
ainsi que le Processus Décisionnel de Markov, En addition. Cet algorithme sera
comparé avec une approche basée sur le Q-learning concernant le traitement du
problème Multi-Pursuer Multi-Evader. nous divisons notre travail en trois chapitres
le premier chapitre concerne les systèmes multi-agents le deuxième chapitre traite
du problème de poursuite-évasion et de notre algorithme proposé ,quant au troisième
chapitre, nous parlons de la comparaison entre notre approche hybrid path planning
et la première approche leader follower, en analysant les résultats et en choisissant
la meilleure approche.