Browsing by Author "Mohssen Mabrouk *Abdulljabbar"

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    Conception d’un contrôleur basé sur les réseaux de neurones pour le suivi de trajectoire d’un robot mobile
    (2021) Mohssen Mabrouk *Abdulljabbar
    Résumé Dans notre travail, des différentes techniques de commande d’un robot mobile sont proposées pour le suivi de trajectoire des robots mobiles, dont la dynamique du robot est prise en considération. Des commandes cinématiques sont appliquées où les résultats obtenus montrent l’efficacité de ces dernières, la commande en mode glissant rapide (FTSM) permet au robot de suivre sa trajectoire en temps fini, la commande backstepping présente une bonne convergence avec un bon choix des gains. La commande dynamique basée sur un contrôleur neuronal montre la robustesse de la commande en présence des perturbations qui influent sur la convergence du système. L’objectif de ce travail est de mettre le robot suivre sa trajectoire dans un temps fini et de garder la stabilité du système, la fonction de lyapunov est proposé pour assurer cette dernière. Le bon choix des surfaces de glissements et les gains de la commande backstepping nous permettent obtenir des bons résultats. Mot-clé : Robot mobile- modèle cinématique- modèle dynamique -mode glissant rapide-commande backstepping –lyapunov.