Browsing by Author "GHADJEMIS KARIM & MESNADI FAYCAL"

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    Commande non linéaire d’un quadrotor en présence de perturbations: Théorie et résultats expérimentaux
    (2022) GHADJEMIS KARIM & MESNADI FAYCAL
    Le quadrirotor est un robot volant faisant partie de la famille des multirotors. Il poss`ede plusieurs caract´eristiques (une structure de taille r´eduite, faible poids, agilit´e, d´ecollage et atterrissage vertical) qui lui offrent plusieurs avantages par rapport `a d’autres types de robots volants. Le travail de ce m´emoire a port´e sur l’´etude de quadrirotor. La mod´elisation dynamique du syst`eme et l’´evaluation de deux algorithme de commande ont ´et´e r´ealis´ees. Pour tester les r´esultats, une ´etude en simulation et une plate-forme r´eelle ont ´et´e d´evelopp´es. Le formalisme Newton-Euler a ´et´e utilis´e pour mod´eliser le syst`eme dynamique. Les deux techniques de commandes, PID et synergetique ont ´et´e compar´es. Les tests montrent bien la superiorit´e de la commande synergetique par rapport `a la commande par PID, surtout en pr´esence de perturbations externs. Une validation exp´erimentale pour confirmer les r´esultats th´eoriques a ´et´e ´etablie a l’aide d’un banc d’essai quadrirotor.