Browsing by Author "- Aoun Mondher - Kellil Abd Arezak"

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    Suivi De Trajectoire D’un Robot Mobile Par Mode Glissant Terminal rapide- Flou
    (2020) - Aoun Mondher - Kellil Abd Arezak
    Dans cet article, un contrôle rapide du mode coulissant pour les robots mobiles à roues utilisant un contrôleur logique flou est présenté. La stratégie proposée combine le mode coulissant terminal et des approches logiques floues. Les erreurs de suivi dynamique du robot mobile sont divisées en deux sous-systèmes, un sous-système de première commande pour l’erreur d’angle et un sous-système de deuxième commande pour l’erreur de posit ion.Pour le premier sous-système, une loi de contrôle rapide en mode coulissant de la vitesse angulaire est conçue pour stabiliser l’erreur d’angle et assurer le temps fini. Pour le second sous-système, une combinaison de commande en mode coulissant à terminal rapide global et d’un contrôleur logique flou est conçue afin de stabiliser l’erreur de posit ion et d’optimiser le temps d’atteinte de la loi de contrôle.Le contrôleur logique flou introduit est utilisé pour trouver un compromis entre le temps d’atteinte de la surface coulissante et le temps de convergence des erreurs de position. Le contrôleur conçu est simulé dynamiquement en utilisant matlab / simulink.Il est montré à partir des travaux de simulation que le contrôleur proposé offre une réponse rapide et une bonne capacité de suivi des trajectoires pour robot mobile. Mots-clés : Robot mobile, mode coulissant à terminal rapide, suivi de trajectoire, logique floue, stabilité Lyapunov